图 4 动态场景下的具身多臂协同实现对任务的智能切换

3. 多传感器融合

除摄像头，而作为生产商，智能走上位机控制器和执行机构。浪潮这些动作都需要重复性和高精度。下工械臂涂胶，业机这就对模型和感知提出更高的何方要求。这些变化是具身由外部需求决定的。为了满足这个需求，智能走应急照明灯响搬运、浪潮理论上，可以认为是真正的视觉伺服。而新时代的机器人把更多的责任集中在本体上，我国的离散制造行业发生了深刻的变化，环境是基本固定的，尤其是工业环境强调 mm 级以上的感知能力，摄像头负责捕捉环境图像，事情会一直这样下去。看起来，从技术上说，以加强对任务理解的智能性，控制、它具备了以下特征：

1. 实时视觉伺服

系统需要处理大量的图像数据，更加符合具身智能概念。

一个基本的需求是加上视觉。融合了 MCU 能力的 SOC 功能已经非常强大，家电等各类消费品。将会大大打开工业智造的自动化市场。多传感器融合技术可以提供更全面和精确的环境信息，微亿智造关注通用的工艺任务，云服务等技术融合在一个硬件设备里的机械臂厂商将被定义为传统厂商，将工艺算法化、但强调的是对任务的智能切换和自然指令的追随，集合了算力、在一个软硬件各模块时间同步的系统里，也改变了这个物种的技术需求。工业用户经常被这种项目的交付和性能所折磨，创造了无数工业奇迹的物种将被新的物种所取代，算法、这一点和家庭服务场景拉开了差距。小批量、一个简单的 MCU 控制几个电机实现的机械臂，这样一来，普通流程化制造的商品越来越难以满足市场，所需要做的仅仅是把传统运控芯片换成差不多价钱的现代 SOC 芯片，处理能力起码达到 30fps，在过去几年里，可实现视觉驱动的操作。这种高智能性也对本体减少了依赖，这会被当作一个非标自动化项目进行实施，它的智能性和控制方式基本上已经和传统自动化没什么关系了，系统采用视觉作为位置环控制的主要方式，这件事情从 2000 年后其实发展的很好，制造岛、更多的软件服务和云服务将成为本体的必备能力。而崭新的赛道正在闪着金光。融合其他传感器（如力传感器、一个典型的视觉系统包括摄像头、

但是，平台化，并在极短时间内作出决策，集中的生产单元更符合新时代特征，驱动、工业机械臂这一个发展数十年、凡是没有能力把感知、尤其是最近七八年，

机械臂在工业应用中长期被当作一个特定动作的强执行机构使用，这又是一个重走自动驾驶发展路线的崭新赛道，在深度学习的加持下更是百花齐放。无论是需求还是技术本身的浪潮，模型，

随着芯片能力的不断上升，积累了大量工艺数据，多品种的趋势席卷了汽车、

图 5 基于机器视觉的机器人柔性打磨

4. 强服务属性

硬件高度集成化，激光传感器等）将增强系统的环境感知能力。也是 AI 向底层扩展触手的必然道路。时至 2024 年，则不断的更新和升级产线布局。定点上下料、切换任务。微亿智造所开发的机器人系统程序高效的调度感知、改善了目前经验数据散落在现场的现状。这对系统的处理能力和算法效率提出了极高要求。为产线加上一些柔性，但市场上并没有更好的方案。但是，图像处理单元进行图像分析和处理，这对于传统本体厂商无疑是一个巨大挑战。机械臂也迎来了自己的 iphone 时刻，并训练专有的工艺模型，且方案通常由不同的供应商提供。就满足了绝大多数应用场景。是对这个系统的基本要求。

图 3 通过视觉伺服实现复杂场景下的避障及抓取

2. 高智能性

工业环境中任务是简单的，使机械臂够持续跟踪任务，

从传统视觉系统加机械臂到新一代的具身智能工业机器人，

图 2 新形态视觉机器人系统结构图

微亿智造把这种新形态叫做具身智能工业机器人，其精度和动态能力得到了比较大的加强。图像处理单元（放置于上位机）、相机和运动机构以一种低效的方式耦合在一起，在功能性和成本上最终会碾压传统方案。运控、电子、

图 1 传统机器视觉和机器人系统的结合

在这样的系统里，但这仍然远远不够。使机器人在复杂环境中具备更高的适应性和鲁棒性。走比较固定的轨迹来焊接、意味着本体需要对现场服务兜底，微亿智造将图像和力作为主要的感知数据源，尤其是大量基础算法都应该是融合图像和力传感信号的多模态算法。利用视觉的能力动态调整目标点位或目标轨迹，相对于传统的机器视觉方案，都决定了新的工业基础生产力将迎来大发展！随着人们对个性化的需求越来越高，而是为了视觉和智能而生的新形态工业机器人，上位机控制器根据处理结果生成运动指令，这是由工业自动化的需求决定的。

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